AGV智能叉车作为自动化运输搬运的重要工具，近年来的应用越来越广泛。而导航导引技术作为AGV的核心技术之一，对于AGV技术的发展起着至关重要的作用。AGV在工作过程中，只有地定位自身所处的位置才能有效进行作业。

AGV的导航导引是指AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证AGV行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定AGV在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现AGV自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

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